ロボット製作のスケジューリング

0.はじめに 

この記事はMicro Mouse Advent Calender 11日目の記事です. 

目録

※つらつら書いてたらめっちゃ長くなりました.暇なときに見てください…

 

昨日はぱわぷろ君の今年得た教訓の話 - ぱわぷろ活動日誌という記事でした.この人マウスから身を引くマ??とか思いながら読みましたが,どうせ彼のことだから来年には何かに取り憑かれたようにマウスもやってるんだろうなぁ.兎にも角にも,道標の開発,お疲れ様でした.卒論ともに頑張ろう.

 

はじめまして,WMMCの老害B4,まんぼーと申します.

最近はマイクロマウスに一切触れられずに卒論に呑まれていますが,平時は⇩のようなクラシックマウスを作っています.

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Mola Tact(2019~)

この子には完走歴はないのでまだマウスではありません.早くマウスにしてあげたい.

ロボットの詳しい紹介についてはまた後日(卒論終わったら)書きたいと思います.

1.スケジューリングが重要ってはなし

今回は完走できてない人がマウスについて語るのもあれなので,大学に入ってから4年間ロボット製作に携わって学んだことのうち,一番大事なことだと思うロボット製作のスケジューリングについて語りたいと思います

  

この記事を見ている人の多くはロボットを作ったことがあると思います.

では,ロボットを作るとき,最初に何をしますか?

 

頭でふわっとしている構想を紙にまとめてみよう!と思ってノートにラフ絵をかいてみる?

作りたいものが思いつかないからインターネットで作りたいロボットを見つける?

それともとりあえず秋葉原に行ってみる?

 

いや俺はマウスを作るんだから機構を設計をするよ!回路を先に設計するよ!

ロボコンをやる人はルールが発表された瞬間にチームで話し合ったり.

 

などなど.人や状況によって様々な答えが返ってくると思います.

 

では,ロボット製作を経験したことのある人は⇩のようなことを経験したことありませんか?

  • 途中でやる気が起きなくなり,適当に遊んでいるうちに授業が忙しくなり気づいたら他のことをやっている
  • ずっと一人で設計してたアイツが消えたぞ!?
  • 気づいたら大会1週間前だ…海外で頼んだ部品まだ届かない…
  • ロボット作るの遅すぎて調整不足だ!

ない人は凄いですが,多くの人はこれに似たようなことを経験した(もしくは知人が経験していた)ことがあると思います.

 

こうならないように,ロボット開発をするときは何よりも始めに「適切な」スケジュールを立てることが重要になります.

 

2.「適切な」スケジュールとは

当たり前ですが,わざわざ「適切な」という言葉を強調しているのは,無理なスケジュールを立てても実現不可能だからです.

例えば,大会1か月前にこのロボットは機能不足だ!マイコンのピン全部使っちゃったし使っているマイコンを変えよう!と思って大会に間に合うでしょうか?

 

正直強い人はギリギリできるかもしれません.ですが,ロボット製作歴が浅い人には到底無理だと思います.なぜ無理なのか?

マイコンを変えようとしたときにやるタスクはおおざっぱに以下の通りです.

 

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マイコンを変えたいときのフロー


マイコンに関する知識を多少持った人目線に立って書いてみましたが,日数はかなりテキトーです.これもっとかかるやろとかいうのたくさんありますが目を伏せてください.もちろん,一概にマイコンを変えると言って,Renesas製からSTMicro製に変えるのと,STMから違うSTMに変えるのではかかる時間が桁違いに変わりますし,マイコンプログラミングをどの程度やったことがあるかによっても時間はかなり変わります.

言いたいのは,マイコンを変えるという一見簡単そうなことをするだけでこんなにも時間がかかるということです.大会1か月前にこれをやる!と言い出したら上級生は全力で止めにかかります.

 

このように,大会等といった期日のあるロボット開発中に,これをいつまでにやりたい!となった時,いつまでにできるだろうという憶測を立てないと破綻します(ロボットに限りませんが).逆に言えば,期日から逆算する能力があればいつから始めれば物事が間に合うかどうかがわかるわけです.

というわけで,私は

   スケジューリング能力=逆算能力

かなぁと思ってます.

適切な逆算能力を持つためには,ロボットを1から作るときの流れを知ることが大事です.次の章で見ていきましょう.

 

3.ロボット開発のフロー

早稲田大学理工学術院創造理工学部総合機械工学科(長い)ではデザインエンジニアリングという授業で機械設計に関するフローを学びますが,それのロボット製作版です.

ロボットを開発する際にしなければいけないことは大きく分けて

  • マシン設計

  • 回路設計

  • プログラム(ソフト)

 の3つです.

設計の流れとかかる時間に焦点を当てながら説明したいと思います. 

3.1 マシン設計フロー

マウスなどの目的が明確なロボットの設計ではここまで面倒な段階を踏むことはないですが,自分でロボットを作ったり研究したりするときはそうはいきません.知っておきましょう.

※ロボットのサイズと複雑さによってマシン設計に必要な時間はめちゃくちゃ変わるので,時間は最低でもこんなにかかるんだくらいに思ってください.

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マシン設計フロー

1.要求仕様の決定

ロボットを作るときには要求仕様(マイクロマウスなら迷路1区間以内に収まること)を決定することがマストです.これをなくしていきなり詳細設計に入ろうとすると,どんなサイズで作ればいいのかわからなくなり,いざ加工しようとしたときに思ったサイズとちがう!とかが起きますさすがにサイズを決めずに加工し始めようとする人はいないと思いますが,サイズを決め直してCADをいじり直すという2度手間は避けたいですよね.

 

3.モータ選定

ロボットの性能のほとんどを決めるのがモータ選定です.

モータ選定を詳細設計より前に行う(※今回は3DCADでの設計のことを詳細設計と言ってますが,厳密にはモータ選定も詳細設計に含まれる)のはモータの納期が長いからです.特に性能が良いことで有名なMaxonモータはスイスから取り寄せをするため,在庫があっても3週間,なければ1~2カ月かかります.クラシックマウスで多くの人が使っているFAULHABER製モータは新光電子で買うと1か月近くの納期を必要とします

モータの発注が遅くなると納期に間に合わない!現象に陥るため,なんとしても早く発注しなければなりません.

 

4.詳細設計

マシン製作では詳細設計が一番時間かかります.

とはいってもマウスは他のロボコン等と比べてここのウエイトはかなり軽いです.マウスはマシン面では足回り+筐体+吸引ファンの設計くらいしかないので(他にあったらごめんなさい),設計に関して何も知らない状態でも,他人のブログを見ながら設計すれば1か月あれば終わると思います.

設計ミスがあったら,改良を加えて+1か月くらいでしょうか.

※マウスでは当たり前の話ですが,回路基板をロボットの内部に入れる場合は,基板を置くスペース考慮して設計を行いましょう.作った後に基板どこ置く?なんて考え始めるのは愚かです.同様に,回路素子と筐体が干渉したぁとかいうのも愚かです(ブーメラン2回目).

雑談:

私は普段3DCADにSolidworksを使用していますが,基板が筐体になっているマイクロマウスでは, Fusion360をEagleと連携させることで部品の干渉等をチェックできる上,学生は3年間(中途半端…)無料なのでこちらがおすすめです(詳しくは⇩のブログ).

kt33.hatenablog.com

3.2 回路設計フロー 

続いては回路設計の流れです.

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回路設計フロー

なんかこう見るとめっちゃ簡単そうに見えますが,つまずく箇所はたくさんあります.

データシートの読み方,Eagleの使い方,ノイズ対策…全部学びながら設計するとなんやかんや1カ月は使いそうです.ミスの粗探しをしてもミスは見つかる物なので,周りに頼れる人がいたら見てもらうことをお勧めします.初めて作る基板を早く欲しいばかりにミス探しを疎かにすると,最悪何もできない基板が届き虚無になるだけです.

基板発注してから届くまでの時間は発注先によって様々です.Elecrowだと通常2~3週間,PCBGOGOだと最短1週間くらいで届くみたいです.どこがいいかについては他のブログを漁って考えてみてください.

ミスがあったとして,2回くらい発注したら2か月弱過ぎ去ります.

3.3 ソフト開発フロー

最後にソフト開発の流れを見てみましょう.

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ソフト開発フロー

こちらはマイクロマウスに特化して書きましたが,マイクロマウスではソフト開発にかかる時間が一番長いと思います.そもそもプログラミングを書けない人は学ぶ時間も発生するので,とにかくめちゃくちゃ時間がかかります.全くの初心者が1から書くとなると,1年以上はかかると思います.1回完成すれば流用できるんですが(クソプログラムを生み出してしまった場合はもう一回書き直せるドン).

 

 

3.4 フローまとめ

おおまかにそれぞれの開発の流れをみてきました.

開発するロボット,知識量によってはどこかで無限ループがあったりします.僕の卒論はハード開発の無限ループを起こしています.

 

これらを1人で行うのははっきり言って神の為す業です.全部ひとりでやれる人はすごい.

マイクロマウスサイズですらかなり大変なので,少しでも大きくなると一人でやるのは無理があります.そのため,大型の機体を作るロボコンチームは大体がハード屋さんとソフト屋さんに分かれてやります.

 

3.5 それぞれのフローの進め方

話を戻しますが,3つのフローを順番に消化したらとてつもない時間が必要になります.

では,それぞれのフローをどのように進めていくか.

仮にロボット開発を4月にスタートして,9月にある大会に間に合わせたいとします.

マイクロマウスに絞って考えていくと,こんな感じかなぁと思います. (※人によって進め方は多少違うと思いますが,一例です)

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4月から開発を始めた場合の開発フロー

どうでしょうか?できそうですか?

超強い人は「余裕」とか言いそうですが.

もしくは,回路図・ソフトはもらったからあるという人(WMMCの新人教育を受けた人)ならこの期間でもどうにかなります.

しかし,マシン設計・回路設計に関しての知識が少なくて,1からプログラムを書かなければならない人が1人でやると,当然どこかでうまくいかなくなり間に合いません. 経験者でも設計にミスが生じたら,間に合ってもギリギリ・調整不足になると思います.

 

ではいつからやれば間に合うか.

正直知識と経験の量・聞ける先輩がいるかどうかによってかなり差が出てくると思います.

参考までに私がMola Tactを開発したときに立てた開発フローを載せておきます.

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<進め方に関する補足>

  • 最初はマシン設計で寸法を決めた後回路設計を行った.基板上に部品を配置する前に穴の位置を決定するのが好ましい
  • 発注の合間を縫って他の事をやるというイメージ.動作確認などすぐにできるものは隙間時間に済ませる

 <ついでに1年間を振り返ってみる>

卒論というおもりがあることを考慮してオフシーズンになった瞬間に始めましたが,これでも間に合うかどうかわからないスケジューリングでした.

これを見るとずっとわりとマウスやってるように見えますが,3月末から卒論がスタートしてるので,土日とマウスをやりたい気分の日だけ開発するといった感じです.

WMMCのプログラム(標準プログラムと呼ばれている)を捨てて(※探索法を除く)1から書き直したおかげでかなり時間を吸われましたが,シーズンオフになってわりとすぐ始めたおかげで東日本大会で走る状態になりました(※なお完走はしていない模様).

 

研究室配属前はもっと時間を割けるはずなので,同様のスケジュールでもうまくいくかもしれないです(※十分な知識を持った先輩にある程度頼ることは必須).

あとは自分が持っている知識量・実装能力を考慮して,自分なりのスケジュールを立ててみましょう.

(プログラムを大して書いたことがないけど1からプログラムを書きたい!という場合は倍以上の時間がかかると思います)

 4.スケジューリングで特に注意すべきこと

4.1 試行錯誤が必要な場合

マシン設計には試行錯誤が必要な場合があります.

試行錯誤が必要な例→

  • 物を掴んだり投げたりするための機構が重要になるロボット
  • 一部の研究(ソフトロボットなど)

こういったロボットを設計する場合,複数回の試行錯誤をして初めてうまくいくケースがあります.複数人で設計する場合は分担して設計→評価することができますが(そうすると選ばれず失職する者が現れる闇があったりする),1人 or 少人数で開発を行う場合,試行錯誤に必要なサイクルを把握する必要があります

 

設計サイクルは設計するサイズと人(やる気と充てられる時間)に大きく依存しますが,1つの機構を設計して実験まで済ませるのにかかる時間は2~3カ月くらいと見積もっています.

これを始めにすることで納期までに何回試行錯誤ができるかがイメージでき,開発スパンの目安になります.

試行錯誤をする際に最も気を付けなければいけないのは,

「切り捨てられる機構を見極める」

ことです.いくら試行錯誤が重要な開発をやっていたとしても,最初から悪い結果が想定できるロボットを開発していては時間の無駄です.

4.2 開発における外乱

外乱?スケジューリングについて話してるのにいきなりどうした?と思うかもしれませんが,

 ロボット開発における外乱 = 開発の妨げになる要因

です.

この外乱を2種類に分けると,

  • 予測できる外乱   

  ↪予め日程の決まっているレポート(実験や製図など)・中間発表・期末考査・ゲーム発売日

  • 予測できない外乱

  ↪いきなりやってこいと言われた大量のレポート・入院

に分けられます.後者はどうしようもないので余裕を持って開発しましょうとしか言えないのですが,前者はスケジュール上で必ず考慮しなければいけません.

特に期末考査は,正常な人間なら1~3週間勉強に時間が取られるので,この期間は空白としてスケジュールを組みましょう.

5.スケジューリングを実行するために

スケジューリングを立てたとして,そのスケジュール通りにやるにはどうするの?
 

答えは根性です.

は?って思うかもしれないですが,人間は弱い生き物なので,根気がないと辛くなった瞬間に逃げ出します.なので,スケジューリングを立てた後は根性でやり遂げるしかないです.

 ※補足:他人に自分の根性を押し付けるのはダメです


ただし,モチベーションを保てば継続できると思います.

モチベーションの保ち方は以下の通りです.

  • マウスの大会やプチ大会で行われる懇親会に参加する
  • 目標となる人を見つける

  • サークル内or他校のライバルと競い合う

→私は同時期にDCマウスの開発をしていた東京理科大学MiceのMakotoさんやふくだくんを勝手にライバルにしてました.向こうの方がどうみても強いんだけど,強い人をライバルとすることで得られることは腐るほどあります.進捗勝負も負けましたが,いつか同じスピードで戦いたいです.

  • 選ばれし者しか出れない大会(=全日本大会)に出るという目標を立てる

→大会があるロボットを作るならこれが一番のモチベーションになると思います.

  • リーダー・教授に急かされる

→チームで開発する際はこれが一番効きますが,圧が強いと逃げ出す可能性もあります.

自分がリーダーの場合は優しくいたぶろうね☆

6.まとめ

ロボット製作のスケジューリングについて,たらたらと書いてきましたが,まとめです.

  1. スケジューリング能力=逆算能力
  2. 自分の知識量・実装能力を考慮しよう
  3. 外乱を考慮したスケジューリングをしよう
  4. スケジューリングを立てた後は根性でこなそう

 

長くなりましたが,少しでもロボット製作の参考になれば幸いです.

「俺は大丈夫」って思ったそこの1・2年生,本当ですか?(煽)  ロボット製作を何回かやったことがあっても,スケジュール管理(とメンタル・モチベーション維持)ができなくなった瞬間に破綻します.卒論やってても結構そういう人がいる印象を受けます.

 

最後に,今年は行けなかったですが,全日本大会に参加した皆さんお疲れ様でした.

来年は参戦したいです.

 

<以下WMMCの後輩向け>

今年うまくいって来年DCマウスを作りたい人は,今からでも新機体を作りましょう.

※その前にちゃんとスケジュールを立てましょう.

間違ってもB4(特に「ぐでたまうす」の飼い主)の開発スピードは参考にしちゃいけないです.積み重なった知識があるからこそ成せる業です.

Mola Tectaの振り返り Part2(東日本大会~全日本大会)

おはようございます(記事が書き終わったら朝であろうことを想定して),まんぼーです.

 

唐突な近況報告ですが,急にモチベーションが上がったのでDCマウスの設計を始めています.

 おととい始めたわりにはそれっぽいですね.ぽい.モチベが高いうちにメカ部分の大体の設計~ギアの発注等は終わらせてしまいたいです.(どうせ組んでみたらあれってなるだろう…)

余談.前作のステッパーマウス,Mola Tectaちゃんは3D CADに起こすことなく,Eagle上での設計しかしていませんでした.結果,案の定タイヤとコネクタのハウジングが干渉したりしていて,あぁこのくらいの設計でも3D CADは重要だなぁと痛感していました.DCマウスなら猶更ですね.

 

 

さて,前回Part1で東日本大会に参加してきた話まで書きました.今回は9月から全日本大会までのお話を長々と語っていきたいと思います!朝の通学・通勤などの暇つぶしにどうぞ!

では.レッツゴー!

 

9月

東日本大会が終わり,夏休みが終わり,僕は何をしていたかといいますと...

割とすぐに連続走行を実装していました.(9/3)

なおここから記録会まで,スラロームを実装することなく超信地旋回のまま進んでいきます.

 

そして問題となったのがモータドライバ(以下MD)の接触不良.ん?接触不良??なんで??って思ったかもしれません.そうです.接触不良です.私たちWMMCが使用しているステッピングモータのMDには足が23ピン生えています.全日本大会前の基板にはMDまわりのミスがたくさんあり,マイコンを焼くたびにMDを無駄にしていました(1回つけると取れないんですよねあれ).そこでピンソケットを介してMDを繋ぐことにより,着脱可能にしていたんですよね.これが仇となりました.ピンソケットの金属部分が23ピンすべて(といってもNCもありますが)とうまく導通しなければいけないのですが,MDの着脱を何回か繰り返しているうちにだんだん接触が悪化していき,かなりストレスフルになってしまいました.

MDの足に合うピンソケットも探したのですが,MD(SLA7078MPRT)の足は普通のピンソケットとは違い平べったくなっているため,うまく合うものはありませんでした.そこでまたはんだ付けをし直して新しい基板に移植したりしていました.

 

全日本大会終わったときは,次の大会まで1か月もあるから完走余裕っしょとか思ってました.そしてこの謎の余裕からか...

 

9/8~9 B'zのライブ+名古屋旅行

9/22   B'zのライブ

 

そう.B'zの30周年ライブに2回も行っていました.楽しかった.反省はしてるが後悔はしてない!

もちろんずっと遊んでたわけではなく,これに加えて25日に研究室の中間発表があり,準備に追われて中々マウスに触れることができませんでした.そして26,27,28,29と少し弄って学生大会.

 

自分が映りこんでしまっているので動画はありませんが,壁制御がうまくかからずにリタイア.調整不足もありますが,このあたりでWMMC標準プログラムの壁制御プログラムに少し疑問を抱き始めます.何を問題に思ったかというと,下の絵のような壁パターンでかなり吸い寄せられてしまうのです.

 

WMMCの標準プログラムでは,制御のON・OFFをフラグで判断していて,このフラグが切り替わるタイミングを壁判断(つまり柱のある位置)と同じタイミングで行っていました.センサの位置が柱を超えた瞬間からセンサのAD変換値が落ちていくわけですが,センサが柱を通過してからフラグが切り替わるまで,少し(結構)時間差があるのです.この間に壁がある方向に吸い寄せられ,次の区間で再び壁に吸い寄せられ,中心からずれまくっていました.

他のサークル員のマウスでは顕著に起きていなかった現象なのですが,他の機体と比べて車幅の小さいMola Tectaちゃんではこのような現象に悩まされました.

これを解決すべく,時は学生大会の1週間後へと移ります.

 

10月

 マウスをメインでやっていない時から度々耳にしていた,”精神と時の部屋”で噂の東北大会に来てしまいました.

到着は15:30頃(だった気がする).途中運転しましたが,教習所でも高速道路を走っておらず,初高速.疲れて頭が痛くなったりしてましたが,大会会場での試走会は17時まで.調整せねば.ということで調整をし始めたのですが...

 

あれ?センサ値全然とらないぞ...?

 

そうです.外乱です.東北大会の会場の照明はとても嫌な感じで,複数色の照明が天井から指していました.その影響で,使っていた安い赤外線センサが非常に反応性が悪くなってしまっていました.そして迷路の位置によっても読み取れるセンサ値が変わってる…これは....

 

あきらめよう!

 

はい.諦めました.17時まで調整しましたが,どうしようもないくらい上手く調整できませんでした.

諦めつつ,精神と時の部屋を覗いてみると...あれ?照明普通じゃん.ということで,精神と時の部屋で圧倒的進捗をあげることを誓いました.その前に腹ごしらえ.

 

とんかつ食べました.おいしかった.この東北遠征,かなり食費を惜しみなく出してましたが,帰ってきて2日間お財布の中53円の生活を余儀なくされました.

そして22時頃戻ってきまして,徹夜デバッグ開始.先ほど言っていた壁制御のコードを完全に変え(MiceさんのWikiとたからさんのblogを参考にしました.こちらからどうぞ

壁制御 [Mice Wiki]

うむ夫の歩み うむ夫。探索編(3) ~壁制御編~

),調整してみた.

 少し右に寄ってるが,とりあえずうまくいったっぽい.徹夜デバッグの進捗としては上出来でした.テキトーに良い感じのパラメータを探しながら朝の5時半まで起きていましたが,限界が来て隣の部屋へと吸い込まれていきました.

 

そして次の日,結果は言うまでもなくダメでして,そこから13時くらいまで爆睡してました.記憶は定かではないが,寝てる間お昼頃Mice?の方々のお昼の牛丼の美味しそうな匂いがしてた気がする.そして

 

 無事帰宅.

次の日から記録会の前日までは,再び研究室のプレ卒論的なものの設計に追われていてマウスの進捗はあまり生めていませんでした.合間を縫って調整してたくらい?

 

あとは,結構前から指摘されていた段差にひっかかる問題を解決すべく記録会4日前にホイールのΦを1mm大きくしたものを造形していました.

11月

 そして記録会当日.

大学での調整場所と同じような教室で,照明もほとんど変わらない状況だったので,パラメータは一切弄らずに臨みました.少し壁に吸い寄せられたりしましたが,変えまくってうまくいかなくなるよりかはマシだと思って,ひたすらに自分の番を待ちました.後半だったので結構長かった.かなりそわそわしてました.そして結果は.

 はい.ようやく大会で完走しました!ようやくマウスになれたね!速度もかなり落としての走行だったので探索から返ってきてほとんど時間を使ってしまいました.2分26秒386.

 

さて,大会が行われている間,大学では理工展と呼ばれる文化祭的somethingが行われてました.認定証をもらった後,少し顔を出しに行きました.

Part1でぼやいてましたが,基板の色に満足行っていなかった&MD周り,電源周りの回路が不安定だった&基板の在庫がなかったので,実は9月中旬にSwitch Scienceで基板を発注してました.早ければ東北大会に間に合う予定だったのですが,中国の祝日と被って発注から到着まで4週間ほどかかりました.基板を発注するときは中国の祝日には気をつけようね!

 この基板,10月16日に届いてましたが,何があるかわからないから記録会までは変えないでおこうと思い,はんだ付けだけ済ませて放置してました.大学に戻ってからすぐにモータを移植して動かしてみると....

めちゃくちゃ安定するやんお前.はよこっちにすりゃよかった.というわけでここから赤色センサを使っています.案外1か月くらいしかつかってないんですよね.

ちなみにこの大会の次の日,WMMCブースは他大学のマウス勢の方にも沢山来ていただき,大盛況でした.ありがとうございます.

 そしてこれが集合写真(マウスの).

 

理工展が終わり,12月の全日本大会の切符を手にしてしまったまんぼー氏.これはスラロームやるっきゃない!

ここでようやくスラロームを始めました.進捗はTwitterで沢山挙げているので全部貼っていきます.

11/6

 11/7

 11/9

段々形になっていく.

 11/10

そしてついに.

 ゴール座標変えていないので最後バグってますが,結構スピード速くても意外といけるやん!ってなり,この時からスピード狂と化しました.よく考えたらNHKやってた時からスピード狂だった.

 

そして11/24.WMMC最後のフル迷路展開での動画がこちら.

 Mola Tectaの中で1番速いパラメータです.全日本大会では見せられませんでした.そしてこの最後のフル迷路展開の日.とんでもバグに気づいてしまいました.スタート地点を変えると(7,7)でゴールしない時がある...‼

実はこのバグ,記録会あたりからずっと潜んでました.あまり大きな迷路で走らせてなかったので,特定の条件でないと発動せず,気づきませんでした.(大げさに言ってますが,直線区間で優先度が低いと判断した際に180度旋回するときの条件処理を書き間違えており,ロボットがいると思っている座標はそのままなのに1区間先に進んでしまっていた.)

割と初歩的なミスだが,この時まで気づかんかった.

 

フル迷路展開日の翌日から1週間,ほぼずっとマウスを触ってました.やったことは,

・180度旋回時のバグ取り

・速度テーブル3つ用意

スラロームテーブル2つ用意(遅い方のは結局安定しなかった)

・ゲインのパラメータも複数個用意

・ケツ当ての回数を減らした(櫛対策)

・最速パラメータの両櫛調整

 

最速パラメータで個人的に良いんじゃね?となっていたときはこんな感じでした.恐らくマウスすごい人から見たら細かいところ気になると思いますが....笑

11/26

※既知区間加速ではないです.

制御に関してはまだ思うことが多々あるので,DCを製作しながらステッパーで固めていこうと思います.(そんな時間ないだろ!って突っ込まれそう)

 

全日本マイクロマウス大会

そんなこんなで大会前日.この日は片頭痛の中調整してました(ロキソニン飲んで治した).前日は日差しの入り具合で調整具合が変わって大変だった.

まぁ....これなら良いかな…というパラメータは見つかったものの,姿勢制御がおぼつかないまま前日の試走会を終わりました.

 

夜は帰るのがめんどい!となり急遽厚木の健康センターなるところで1泊.体調が悪くならないよう静かにしてましたが,他大学のDCマウスを作っている方々の話をいろいろ聞けました.まだついていけない部分も多かったですが,今後のモチベーションがかなり上がった.

 

さて大会当日.曇りだったため,出走番号の遅い自分としては晴れるな…晴れるな…とひたすら願ってました.晴れませんでした.

地下の試走場とは制御の勝手がかなり違ったので,何も弄らず本番へ.かといって少し不安になったので,急遽モード選択の仕様を変え,同じスピードでゲインを少し変えた物をいくつか試せるようにしておきました.

これは吉と出ました(※尚完走はできなかった模様).

Mola Tectaがつまづいたのは赤丸のココ.

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元々かなり苦手とするパターンでした.5回中1回を除き(1回はワンチャン…?と思い1回も調整してない超信値旋回モードにしてしまった)ゲインを変えながら走らせましたが,2回は赤いところで詰まり,残り2回は16行目の直進中に死亡してしまい…リタイアとなってしまいました.2走目のパラメータを突き通せばワンチャン1回くらい超えられたのかな…とか思ったり(後の祭り)

 

反省とかとか

こんな感じでシーズンが終わったわけですが,大会を通して,課題がたくさん生まれました.とりあえず未来の自分に向けてメモ程度に書いておく感じなので,気づいたら増えてるかもしれません.突っ込みがあったらぜひお願いします.

①外乱・環境対策

これは主に東北大会・全日本大会で思ったことです.家やサークルでマウスを動かしているときは基本的に閾値等の値を弄ることはないので,外乱対策まで手が届きませんでした.来シーズンではマウス合宿の講義にあった自己バイアスを取り入れてみようかなと思ってる.

②当日のデバッグ性の向上

他のマウサーの方々を見ていると,むやみやたらにパラメータを弄ったりするのではなく,シミュレータを使ったり,センサのログを見たりしている方も多い印象がありました.センサのログを取れるようにし,自分が走らせられる回数が限られている場面(試走会等)でのデバッグをしやすくすることが重要だと思った.これはDC動かす前にステッパーでやりたい.

③壁制御の質向上?

センサ値のログが取れるようになったらこうした方が良い,等思いつくことがあるはず(はず).まだ当日のデバッグ性の向上にも繋がるが,サークルの迷路上ではもちろんのこと,大会でも安定して走るマウスを作りたい.

④迷路の情報出力

学生大会の時からやろうと思っていたが手が回らなかった.これもステッパーでやっときたい

⑤最短走行

今のWMMCの標準マウスプログラムでは,2次走行は最短走行もどきであって,最短がでるとは言ってないといった感じになっている.来シーズンでは探索のプログラムも変えて行きたい.

DCマウスにしたらそれだけでやること増えるのに,既に沢山課題ありますね...少しずつ,時間の許す限り消化していきたいと思います.

 

またまた長くなりましたが,これで今シーズンのクラシックマウス”Mola Tecta”の振り返りを終わりにしたいと思います.来シーズンは冒頭で述べた通り,DCマウスを製作していきたいです.あっ来年卒論だ…マウス作れるかな?

それでは良いお年を!7159字!

Mola Tectaの振り返り Part1(4月~東日本大会)

ご無沙汰しております,まんぼーです.

 先日行われた第39回(!)全日本マイクロマウス大会に出場してきましたので製作の振り返りと反省をしていきたいと思います.

 最初に言っておきますが,深夜にこの記事を書いているため文章のテンションが変です.よろしくお願いします.

今回製作したマウスはこんな感じです.ででん!

 

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そう,ステッパー板マウスです.ロボットのスペックはこちら.

部品名 型番など
マイコン STM32F303K8T6
モータ

ユニポーラステッピングモータ

(Oriental Motor,PKP213U05A)

モータドライバ SLA7078MRT
発光部

赤色LED(OSR5MA5111A-VW)

(※記録会までは赤外線LED: OSI5FU5111C-40)

センサ

フォトトランジスタ(コーデンシ ST-1KL3A)

(※記録会まではL-51ROPT1D1)

ホイール 3Dプリンタによる自作(Φ26)
タイヤ KYOSHO MZW2-30
バッテリー Li-Po2セル 600mAh(Tahmazo,LP2S1P600RE)

 

寸法 縦80×幅82(板の幅:78)×高さ30
総重量 137g(※バッテリー含む)

 

ロボット名の由来:カクレマンボウの学名(Mola Tecta)

これにした理由は自分のあだ名であるマンボウの学名がMola Molaであることが話題?になり,興味本位で調べてみたらカクレマンボウの学名モラテクタ!?メッチャカッコエエヤン!!ってなったからです.

 

~取り掛かり編~

【4月】

そもそも私が板マウスを取り組もうと思ったのは今年の4月.周りの人が板マウスを作り始めていた中,私は昨年の2月あたりに作っていた(※空白の期間はNHKロボコン等やってました)標準マウスを発掘し,センサボードをプリント基板に変えて動かそうとしていました.センサボードを交換してさあ,動かそう!と迷路で動かし始めて5分後...

なんと,ロボットから「キュ~~~」という音が聞こえ,動かなくなりました.そう,マイコンが壊れたのです.マイコンはaitendoのmini LPC1114F を使用しており,生産中止!周りではSTM32移行計画が進められている…どうしよう!

 

ということで今後のマウスライフを考えてマイコンをSTM32に移行し,大会まで全然時間あるしどうせならステッパー板マウス作ったろう!という考えに至り製作が開始しました.

【5月∼6月】

NHKロボコンとマイクロマウス,2つのロボコンサークルに入っておきながら表面実装は初めてでした.設計に手こずって結構時間かかりました.

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まずEagleで設計した基板1号を晒上げます.この基板を見ておや…?と思った方.そう,この時はマイコンにSTM32F405を採用する予定でした.ですが今までmbedプラットホームしか使ったことのない自分には裸体のマイコンとどうやって通信するんだ…??というところから始まったので,センサ部分をAD変換できないピンにつないでいたりかなりハチャメチャなことをしていました(その割にはジャイロセンサを搭載しようとしていますねw) .

この基板の製作・発注と同時並行で進めていたF405の自作評価基板で遊んでるうちにミスに気づいたり,レジスタ手打ちムズ…これできるようになるのか…???となりまして...

 

当時の僕はUART通信ができてめちゃくちゃ喜んでました.まあそりゃあ喜びますよね.

 逆起対策として(あまり意味ないっぽいが)テキトーなダイオードを付けていたのですが,それが原因でダイオードが発熱したりしていました.ゆーていけるっしょという気持ちを捨ててちゃんと選定しようね!

 

【7月~8月の最初】

この頃の私は,熱を出して2週間ほど長引いて中々治らず,熱が下がった後は課題に追われ・・・

 

結局マウスの進捗はほとんどありませんでした.3Dプリンタでホイールの試作をしてたくらいです.

期末が終わったと共に大量にホイールを作っていました.

ちなみに6月の始めはぶっ倒れて入院してました.この2大ハプニングがあるまで,やりたいことやってるんだから自分の体痛めつけてもいいや精神が凄かった.マウスに没頭しすぎても健康には気をつけようね!to 未来の後輩たち

 

【8月】 

さて回路の方はというと…前副幹事長が新入生向けに作っていたSTM32F303の標準マウスを参考にして,設計し直しました.そしてWMMC夏合宿で,隣の部屋がスマブラ大会で盛り上がっている中,発注したのがこちら.

 色がすごく気になっているようですが,全日本大会は2週間ないくらい.そんなことに気にしている場合ではなかったのでとりあえずはんだ付け.そして8月23日...

 

 はい.ようやくLEDインクリ・デクリメントができました!

 

そして2日後...

 センサ値のAD変換が読めたみたいです(ちなみにこの頃の発光部は赤外線です.赤色にした理由はPart2にて).あとはモータが回れば...!とか思っている矢先に...

 

はい,マイコンが死にました.進捗を生み始めて8/23から9/1の東日本大会まで,動くようになるまでかなりしんどかった...なぜならこの期間にバイト5日間,そして研究室のミーティングがあり,大会前日は山中湖でフェスだったからです(アホ)

 

バイトは朝から18時まで,その後に部室に直行してアドバイスをもらいながら,どうにかマウスする時間を作って少しずつ進捗を生んでいました.

 

さて毎日深夜に1枚はんだ付けしてから寝て,次の日動作確認してバイト行って...といったワケのわからない生活をしていたわけですが,電源ラインに問題があり,高い確率(7枚中4回くらい?)で電源ラインの電圧が発振していました.

 

のと,まだプリント基板のはんだ付けに慣れていなかったこともあり(特にタクトスイッチ),この1週間で基板をほとんど使い果たしてしまいました.

 

発振する原因がわからないままマイコンが死亡してしまったりして,ワケガワカラナイヨーと喚いたりしていましたが(※少し後ですが,発振の原因は恐らく電源周りのコンデンサを標準マウスと同じ大きさにしてたせいだろうということで落ち着きました),

 

28日ついに...

 初めてこのマウスが動きました&走りました.ここまでかなり長かった.

そして来たる8/29(大会3日前),待ちに待ったフル迷路の展開日です.ここで制御完璧にしてフェス行くぜ!などと思っていた前日の自分.すごく反省してもらいたいです.

 

正直どんな感じだったか覚えてないのですが,確か壁制御がうまくかからず,バイトのお時間が来てしまいました.8/30は研究室と山中湖への移動で終わり,8/31はフェスで何もせずに大会当日を迎えました(暗めに語ってますが,29日の時点で完走諦めていたので,フェスは普通に楽しみました).

 

そして無事起きれまして.

 大会会場で調整し,お??これワンチャンいけるんじゃね...?という盛大なフラグを立てました.出走番号は5番(くらい).結構緊張してました.開始直前になって,やってしまったんです.そう,マウスを机から落とすという実績を解除してしまったんです.

センサの情報変わったかも‼‼やばい!調整しなおさねば!となって,調整用迷路で閾値だけ変えました.焦って閾値高めに設定したんですよね.これが敗因でした.

 出走までひたすら完走すること願ってただただ待っていました.

 自分のロボットの番が来て,走行開始.

 

「あれ...最初のターンが曲がれないぞ...」

 

3回同じだったので,リタイアしました.

順番終わって暇なので調整用迷路で再び調整始めたわけですが,センサ値を落とす前に戻してみたところ,

 

なんと普通に動いた...!

 

数分間激しい虚無感に襲われました.案外変わらないものなんだ…と学びました.大会終わってからフル迷路で動かしてみると,時間はかかるものの普通にゴールしました.閾値変えなきゃよかった…と今でも思ってますがまあ最初の大会だしこんなもんやろ...となりました.

 

とりあえず動く状態になったこと,マウスの大会に初めて出場したことでようやくスタート地点に立てたような9月1日でした.懇親会,直前まで疲れて寝ていましたが,色んな人と交流できて楽しかったです(小並感).

 

さて4月から9月1日までの活動を綴ってきましたが,長くなったのでここで一旦切ろうと思います.来週のサザエさんは「Mola Tecta 完走するか?!」の1本立てです.お楽しみに!ウフフフフフ!

SolidWorks(2014,2015)をIntel 8世代CPUでマトモに動かす方法

お久しぶりのブログ更新です!(ブログを更新するのが面倒臭すぎて放置してたなんて言えない)

 

あんなに長そうだった夏休みがあっという間に終わりそうで,授業やだぁぁぁ!!ずっとサークルのことしてたい!!!!という感じです.皆さんはどうでしたか?楽しい夏になりましたか??

 

さて皆さん,最近せっかく性能の良いノートパソコンに変えたのにSolidWorks2014,2015の動作が重すぎる!なんてことになったことありませんか?もちろんありますよね!!

 

というわけで(強引),今回はSolidWorksをマトモに動かす方法を紹介します.長くなるのもマイポリシーに反するので始めちゃいましょう.

 

まず,SolidWorksを起動させた状態で,タスクマネージャを開いてみましょう.

 

GPUGPUエンジンという項目があるはずです.正常にGPUが動いていると,SolidWorksの項目は下の写真の赤丸のように

 

 ・GPU n %(n≠0%)

 ・GPU エンジン「GPU 0 -3D」

 

と表示されているはずです.

 

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ですが,Intel CPU8世代内臓のGPU(Intel(R) UHD Graphics U620)ではデフォルトで

 ・GPU 0 %

 ・GPU エンジン 無

となっています.

 

こうなってたら「GPUがこのソフトではたらいてないよ!」っていうことです.

もしGPUが動いてて動作が重い...っていう人は......... 

 

残念スペック不足です!(多分) 新しいパソコンを買いましょう.

 

※ちなみにGPUの型はGPUはデバイスマネージャーのディスプレイアダプターの項目で確認できます!

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なんでこんなことが起きるのかといいますとですね...

 

もちろんSolidWorks2014/2015がWindowsの最新モデルに対応していないからです!!

そもそも何故こんな記事を書いているかというと,最新版が出ているのにも関わらず3,4年前のソフトを使わせるどこかのクソ大学のせいです.何田大学かは言いませんが.

 

さて,本題に戻しまして,解決法に入っていきましょう.

 

❶まずregeditを起動しましょう.

windowsの「スタート」を右クリックし,「ファイル名を指定して実行」をクリックしましょう.そこで「regedit」と打ち込みEnter.するとレジストリエディタを起動するかどうか聞かれますので,「Yes」をクリックしましょう!

何するソフト?と思わずに脳死で起動しましょう.

 

するとこんな画面が出てきます.

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GPUをONにする

 

コンピュータ/HKEY_CURRENT_USER/Software/SolidWorks 20xx(xxは自分のSolidWorksのバージョンです.今回は14か15)/Performance/Graphics/Hardware/Intelディレクトリをたどりましょう!

ここに対応している(と思われる)Graphics一覧があります.

 

ここに内蔵されているGPUのキーがないので作っちゃおう!ということです.

 

Intelを右クリックし,新規→キーを選択,

名前を「Intel(R) UHD Graphics 620」にします.

 

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とこうなります.

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ここで,今作ったファイルを右クリックし,新規→DWORD(32ビット値)を選択し,名前を「Workarounds」に変更します.

そしたらWorkaroundsをまたまた右クリック,修正をクリックします!

 

下のように値のデータに「80408」という魔法の数字を入力してみましょう!

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これでまたSolidWorksを動かしてみましょう.

タスクマネージャ上で,SolidWorksGPUエンジンにGPU 0 -3Dと表示されていたら成功!!

 

とは限らないんですよね…

これだとSolidworksが動いたり動かなかったりするのです!!!謎!!!

 

実は魔法の数字は何個かありまして,

 

80408

80008

40408

40008

60008

60408

31408

30008

30408

 

値のデータにこの値を順に入れていって,一番SolidWorksがぬるぬる動く番号を見つけましょう!!!

 

これでうまくいったでしょうか?以上で終わりです!!PCの選定をミスったかと苦悩していた人,早〇〇大学を恨みましょう!!!!

 

参考文献: https://forum.solidworks.com/thread/211177

協力者:早稲田大学WMMC所属AT君

はじめまして&Ubuntuの導入

~はじめに~

はじめまして、初めてのゼミが終わってちょっと疲れているまんぼーです!某早稲田大学マイクロマウスサークルの幹事長に言われてブログ始めました('ω')

 

ブログといっても芸能人がよくやっている毎日の生活のことではなく、基本的にはプログラムや環境構築、その他もろもろの技術のメモ程度に使っていきたいと思います。

 

というわけで初投稿はみんな大好きUbuntuの導入(USBメモリへの導入とDual Bootでの導入)の方法です。(主な流れはHDDへの導入ですが、ほぼ同じ方法でUSBメモリにも導入できます。)

 

 

 ~Dual Bootとは~

Dual Bootって何?という人のために…

 

コンピューターに 2 つのオペレーティングシステム (OS) をインストールして、コンピューターを起動するたびに使用する OS を選択可能にすることができます。 この状態は、デュアルブートと呼ばれます。(Google先生のお言葉)

 

Ubuntuを導入する手段はいくつかあって…

ⅰ仮想OS(VMWare,Virtual Boxなど)

USBメモリに導入

ⅲパソコン本体のハードディスク(HD)orソリッドステートドライブ(SSD)に導入

が主な3つです。危険度は下にいくほど高くなっていきます。

 

ⅰの方法はほぼ危険なし。危険はないが、よくわからないエラーが結構起きたり、突然起動しなくなったりする(このエラーが多くの人のヘイトを溜めていく)。とりあえずUbuntu使えればいいやっていう人はこれでいい。

 

ⅱの方法は導入さえうまくいけば特に危険はなく使える。導入さえうまくいけば。

インストール方法はⅲとほぼ同じなので、ミスるともれなくWindowsのデータがお逝きになられます。

問題点は、通信速度の速いUSBを買わないと処理が遅くてイライラするかもしれない事。処理速いUSBはそれなりの値段する(私は6000円強くらいするUSBを買って使っていました)。あと、理由はわかりませんでしたが、たまに突然Ubuntuのシステムが壊れたりしていました。

 

ⅲの方法は危険がいっぱい。

危険1つめ。HDの領域を分割する(パーティション分割)をする必要がある。このパーティション分割をミスると(というか特に指定せずに進むと)、もれなくWindowsのデータとおさらばです。

 

危険2つめ。マスターブートレコード(MBR)が変更される。パソコンを起動した瞬間にはOSは読み込まれていません。パソコンを何もいじっていない状態だと、起動した直後にHD(SSD)の先頭(マスターブートレコード:MBR)に書かれているブートローダを読みに行きます。

デュアルブートを変更する=MBRを変更する』ということなので、

Ubuntuの導入に失敗する⇒MBRの変更に失敗する⇒Windowsも起動できなくなる』

という事態に陥ります。これが、多くの人がデュアルブートをやりたがらない理由です。というか、Ubuntuを初めて導入するときに自力でデュアルブートなんてしない方が良いです。もしどうしてもデュアルブートしたい!という人は、デュアルブートにかなり慣れている友達に手伝ってもらいましょう。

 

というわけでデュアルブートの危険性について触れたところで、導入方法を書いていきます。

 

~導入方法~

参考にしたサイト様:

Windows10とUbuntu16.04のデュアルブート環境構築 - Qiita

もう、ほぼこのまんまです。

 

~以下随時更新!~

(自己責任でお願いします)

 

⓪必要な物

・パソコン(今回のメインかつ生贄。)

⇒マイパソのスペックを参考までに。

ThinkPad X250

プロセッサ Intel Core i7-5600U

実装RAM 8.00GB

HDD 1.00TB TOSHIBA MQ01ABD100(型番調べてみたら1TBが5000円弱で買えるんですね…すごい時代だ)

Windows10 Home (Windows8とかでもできると思いますが自己責任でお願いします)

 

USBメモリ(LiveCD作成用。4GB以上、USB3.0推奨)

⇒私の持っているUSB2.0だとエラーが出てできなかった(気がする)。できなくはないかもしれないが、非常に時間かかると思います。

USBメモリ(USBに導入する場合。できるだけ通信速度の速い物推奨)

⇒32GBあると十分です。通信速度は226MB/sのものを使っていましたが、こんなに高性能でなくて良いと思います。(ただしUSB3.0はマスト)

 

・充電器 

⇒必ず充電しながら行いましょう。途中で充電切れたりしたら笑えません。

 ・英語力

⇒なにかエラーが吐かれたときに調べると英語のサイトばっかり出てきます。ないと大変ですね!

 

①起動USBメモリの作成

このStepで準備するものが2つあります。

1つはUNetbootinという、ライブUSBを作成するのに欠かせないアプリケーションです。リンクは☟

UNetbootin - Homepage and Downloads

 

2つめは、UbuntuのISOファイルです。私はUbuntu 16.04.4 LTSをダウンロードしました。LTSとは長期サポート(Long Term Support)のことで、UbuntuでROS等を使いたい場合は現時点ではこのバージョンがいいと思います(17.~はまだ対応していない気がする)。

☟のサイトに飛んで、16.04.4 LTS Downloadをクリック。

http://releases.ubuntu.com/16.04.4/

最初支援金みたいなもので15ドル取られそうになりますが、全項目$0にしてNot now, take me to the download ›

をクリック。するとダウンロードが始まります。

 

2つの物のダウンロードが終わったら、いよいよライブUSBの作成です。

 

まず用意したUSBをフォーマットします。

ファイルシステム(フォーマット方式):FAT32

 

続いて、UNetbootinを起動します。

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ディスクイメージを選択し、「…」から先ほどダウンロードしたISOイメージを参照します。

スペースは最低でも1000MB(1GB)は取りましょう。

タイプはUSBドライブ(間違ってもハードディスクにしないように)

ドライブはライブUSBにしたいUSBのドライブ名(D:¥とかだったりします)にする。

 

設定が完了したらOKを押して完了するのを待ちましょう。

 

パーティション分割

※USBに導入する場合はこのステップは不要

パーティション分割はUSBメモリで起動したUbuntu場でもできるはずなのですが、ThinkPadちゃんでは変更できなかったので諦めました。というわけでWindowsでやっていきます。

 

Windowsマークを右クリックし、ディスクの管理をクリック。

Windows C:を右クリックして、ボリューム縮小を選択する。(画像はWindows8となっていますが、更新してWindows10になっているので気にしない。)

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しばらくボリューム照会すると、こんな画面が出てきます。

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 縮小する領域のサイズがUbuntuに割くパーティションになります。私は50GB(50000MB)を縮小しました。

 

UEFIの高速スタートアップの無効化

*USBにOSを入れる場合、このステップは不要

コントロールパネル⇒システムとセキュリティ⇒電源オプション

⇒電源ボタンの動作⇒現在利用可能ではない設定を変更しますにクリック

⇒「高速スタートアップを有効にする」のチェックボックスを外す

 

これで、パソコンを完全にシャットダウンさせることができます。

 

Ubuntuのインストール

いよいよUbuntuのインストール、と言いたいところですが、USBのUbuntuを起動するためにはBIOSをいじる必要があります。

BIOSはPCの起動時になんらかのキー(ThinkPadはF1キー)を押すと出てきます。これはパソコンによって変わるので、各自「パソコンの型番 BIOS 起動」などとググってください。

 

起動USBメモリを差し込んで再起動し、BIOSを起動します。

できたら、StartUpを選んでEnter⇒Bootを選んでEnter⇒Boot Priority Orderで刺さっているUSBの優先度をWindows Boot Managerより上に移動します。これで保存して終了すると、WindowsをBootする前にUSBメモリをBootしてくれます。

(※あとで優先度を戻さないと、後で違うUSBを差したまま起動したりするとエラーがでてきたりします)

 

無事Bootすることができると、立ち上げの選択画面が出てきます。↓キーで「Try Ubuntu without Install」を選択しましょう。しばらくすると紫色のUbuntuと表示された画面がお出迎えしてくれます。

 

これでUbuntuのデスクトップが起動すれば、ここまでOKです。

USBメモリUbuntuを導入する場合はこの時点でパソコンに挿しましょう!

 

デスクトップにInstall Ubuntuと書かれたアイコンがあるので、ダブルクリックで起動します。

 

まず言語を選択する。日本語。

WiFi環境があれば接続し、「Ubuntuのインストール中にアップデートをダウンロードする」にチェックを入れておくと良い。なくても良い。

サードパーティソフトウェアうんちゃら」はとりあえずチェックを入れておく。

 

次に進むと、インストールの種類を聞かれます。デフォルトではディスクを消去してインストールという項目にチェックがはいっているが、ここで「インストール」ボタンをクリックするともれなくWindowsのデータが逝きます(たぶん)。

swap領域の設定などもしなければならないので、必ず「それ以外」を選択してください。

 

ブローダをインストールするデバイスには※HDD(SDD)を選択し、ステップ②で分割しておいたサイズの空き容量をクリックします。+を押してスワップ領域を設定します。

・サイズ⇒4GB(4000MB)に設定した(適切サイズは不明)

・新しいパーティションのタイプ⇒論理パーティション

・新しいパーティションの場所⇒この領域の終点

・利用方法⇒スワップ領域

これで完了をクリックする。

 

USBメモリに導入する場合はぶろーだをインストールするデバイスには該当のUSBを選びましょう!!ここは間違えないように!!

 

続いて、OS領域を設定します。

スワップ領域以外の領域(空き領域)を選択し、+をクリック。

・サイズは全領域分

・新しいパーティションのタイプ⇒基本パーティション

・新しいパーティションの場所⇒この領域の始点

・利用方法⇒ex4ジャーナリングファイルシステム

・マウントポイント⇒「/」

これで完了をする。

 

設定が間違っていないことを確認したら、インストール開始。

これでうまくいけば、デュアルブート(or USBメモリへのUbuntu導入)が完了します!

 

※何故かデュアルブートを選択するGrub画面が出てこないので、今のところ起動画面でEnter⇒F12を押して、BootOSでUbuntuを起動させています。

設定方法は何となくわかったが…今日は疲れた。

 

ということで、初投稿からかなり長くなってしまいましたがUbuntuの導入~Dual Boot編~でした!