Mola Tectaの振り返り Part1(4月～東日本大会)

Mola Tectaの巻 クラシックマウスの巻

ご無沙汰しております，まんぼーです．

 先日行われた第39回(!)全日本マイクロマウス大会に出場してきましたので製作の振り返りと反省をしていきたいと思います．

 最初に言っておきますが，深夜にこの記事を書いているため文章のテンションが変です．よろしくお願いします．

今回製作したマウスはこんな感じです．ででん！

 

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そう，ステッパー板マウスです．ロボットのスペックはこちら．

部品名 型番など
マイコン STM32F303K8T6
モータ

ユニポーラステッピングモータ

(Oriental Motor,PKP213U05A)
モータドライバ SLA7078MRT
発光部

赤色LED(OSR5MA5111A-VW)

(※記録会までは赤外線LED: OSI5FU5111C-40)
センサ

フォトトランジスタ(コーデンシ ST-1KL3A)

(※記録会まではL-51ROPT1D1)
ホイール 3Dプリンタによる自作(Φ26)
タイヤ KYOSHO MZW2-30
バッテリー Li-Po2セル 600mAh(Tahmazo,LP2S1P600RE)

 

寸法 縦80×幅82(板の幅:78)×高さ30
総重量 137g(※バッテリー含む)

 

ロボット名の由来：カクレマンボウの学名(Mola Tecta)

これにした理由は自分のあだ名であるマンボウの学名がMola Molaであることが話題？になり，興味本位で調べてみたらカクレマンボウの学名モラテクタ！？メッチャカッコエエヤン！！ってなったからです．

 

～取り掛かり編～

【4月】

そもそも私が板マウスを取り組もうと思ったのは今年の4月．周りの人が板マウスを作り始めていた中，私は昨年の2月あたりに作っていた(※空白の期間はNHKロボコン等やってました)標準マウスを発掘し，センサボードをプリント基板に変えて動かそうとしていました．センサボードを交換してさあ，動かそう！と迷路で動かし始めて5分後．．．

なんと，ロボットから「キュ～～～」という音が聞こえ，動かなくなりました．そう，マイコンが壊れたのです．マイコンはaitendoのmini LPC1114F を使用しており，生産中止！周りではSTM32移行計画が進められている…どうしよう！

 

ということで今後のマウスライフを考えてマイコンをSTM32に移行し，大会まで全然時間あるしどうせならステッパー板マウス作ったろう！という考えに至り製作が開始しました．

【5月∼6月】

NHKロボコンとマイクロマウス，2つのロボコンサークルに入っておきながら表面実装は初めてでした．設計に手こずって結構時間かかりました．

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まずEagleで設計した基板1号を晒上げます．この基板を見ておや…？と思った方．そう，この時はマイコンにSTM32F405を採用する予定でした．ですが今までmbedプラットホームしか使ったことのない自分には裸体のマイコンとどうやって通信するんだ…？？というところから始まったので，センサ部分をAD変換できないピンにつないでいたりかなりハチャメチャなことをしていました(その割にはジャイロセンサを搭載しようとしていますねw) ．

この基板の製作・発注と同時並行で進めていたF405の自作評価基板で遊んでるうちにミスに気づいたり，レジスタ手打ちムズ…これできるようになるのか…？？？となりまして...

 

当時の僕はUART通信ができてめちゃくちゃ喜んでました．まあそりゃあ喜びますよね．

 逆起対策として(あまり意味ないっぽいが)テキトーなダイオードを付けていたのですが，それが原因でダイオードが発熱したりしていました．ゆーていけるっしょという気持ちを捨ててちゃんと選定しようね！

 

【7月～8月の最初】

この頃の私は，熱を出して2週間ほど長引いて中々治らず，熱が下がった後は課題に追われ・・・

 

結局マウスの進捗はほとんどありませんでした．3Dプリンタでホイールの試作をしてたくらいです．

期末が終わったと共に大量にホイールを作っていました．

ちなみに6月の始めはぶっ倒れて入院してました．この2大ハプニングがあるまで，やりたいことやってるんだから自分の体痛めつけてもいいや精神が凄かった．マウスに没頭しすぎても健康には気をつけようね！to 未来の後輩たち

 

【8月】 

さて回路の方はというと…前副幹事長が新入生向けに作っていたSTM32F303の標準マウスを参考にして，設計し直しました．そしてWMMC夏合宿で，隣の部屋がスマブラ大会で盛り上がっている中，発注したのがこちら．

 色がすごく気になっているようですが，全日本大会は2週間ないくらい．そんなことに気にしている場合ではなかったのでとりあえずはんだ付け．そして8月23日...

 

 はい．ようやくLEDインクリ・デクリメントができました！

 

そして2日後...

 センサ値のAD変換が読めたみたいです(ちなみにこの頃の発光部は赤外線です．赤色にした理由はPart2にて)．あとはモータが回れば...！とか思っている矢先に...

 

はい，マイコンが死にました．進捗を生み始めて8/23から9/1の東日本大会まで，動くようになるまでかなりしんどかった...なぜならこの期間にバイト5日間，そして研究室のミーティングがあり，大会前日は山中湖でフェスだったからです(アホ)

 

バイトは朝から18時まで，その後に部室に直行してアドバイスをもらいながら，どうにかマウスする時間を作って少しずつ進捗を生んでいました．

 

さて毎日深夜に1枚はんだ付けしてから寝て，次の日動作確認してバイト行って...といったワケのわからない生活をしていたわけですが，電源ラインに問題があり，高い確率(7枚中4回くらい？)で電源ラインの電圧が発振していました．

 

のと，まだプリント基板のはんだ付けに慣れていなかったこともあり(特にタクトスイッチ)，この1週間で基板をほとんど使い果たしてしまいました．

 

発振する原因がわからないままマイコンが死亡してしまったりして，ワケガワカラナイヨーと喚いたりしていましたが(※少し後ですが，発振の原因は恐らく電源周りのコンデンサを標準マウスと同じ大きさにしてたせいだろうということで落ち着きました)，

 

28日ついに...

 初めてこのマウスが動きました＆走りました．ここまでかなり長かった．

そして来たる8/29(大会3日前)，待ちに待ったフル迷路の展開日です．ここで制御完璧にしてフェス行くぜ！などと思っていた前日の自分．すごく反省してもらいたいです．

 

正直どんな感じだったか覚えてないのですが，確か壁制御がうまくかからず，バイトのお時間が来てしまいました．8/30は研究室と山中湖への移動で終わり，8/31はフェスで何もせずに大会当日を迎えました(暗めに語ってますが，29日の時点で完走諦めていたので，フェスは普通に楽しみました)．

 

そして無事起きれまして．

 大会会場で調整し，お？？これワンチャンいけるんじゃね...？という盛大なフラグを立てました．出走番号は5番(くらい)．結構緊張してました．開始直前になって，やってしまったんです．そう，マウスを机から落とすという実績を解除してしまったんです．

センサの情報変わったかも‼‼やばい！調整しなおさねば！となって，調整用迷路で閾値だけ変えました．焦って閾値高めに設定したんですよね．これが敗因でした．

 出走までひたすら完走すること願ってただただ待っていました．

 自分のロボットの番が来て，走行開始．

 

「あれ...最初のターンが曲がれないぞ...」

 

3回同じだったので，リタイアしました．

順番終わって暇なので調整用迷路で再び調整始めたわけですが，センサ値を落とす前に戻してみたところ，

 

なんと普通に動いた...！

 

数分間激しい虚無感に襲われました．案外変わらないものなんだ…と学びました．大会終わってからフル迷路で動かしてみると，時間はかかるものの普通にゴールしました．閾値変えなきゃよかった…と今でも思ってますがまあ最初の大会だしこんなもんやろ...となりました．

 

とりあえず動く状態になったこと，マウスの大会に初めて出場したことでようやくスタート地点に立てたような9月1日でした．懇親会，直前まで疲れて寝ていましたが，色んな人と交流できて楽しかったです(小並感)．

 

さて4月から9月1日までの活動を綴ってきましたが，長くなったのでここで一旦切ろうと思います．来週のサザエさんは「Mola Tecta 完走するか？！」の1本立てです．お楽しみに！ウフフフフフ！